張力是指受到拉力作用時(shí)，物體內(nèi)部任一截面兩側(cè)存在的相互牽引力。長材料的加工過程中，比如：紙、膠片、線、電纜、各種薄膜和繩等都存在張力。張力控制是對在兩個(gè)加工設(shè)備之間作連續(xù)運(yùn)動或靜止的被加工材料所受的張力進(jìn)行自動控制的技術(shù)。

如下圖所示，張力=扭矩/半徑（T=X/R）。當(dāng)張力過大時(shí)，不適當(dāng)?shù)膹埩?dǎo)致材料伸長，破壞卷的形狀，如果張力超過材料的剪切強(qiáng)度，甚至?xí)茐木硗?。另一方面，張力不足會?dǎo)致收卷卷筒伸縮或下垂，最終導(dǎo)致成品質(zhì)量低下。

隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展，高精度、高質(zhì)量和高速度作業(yè)的機(jī)械設(shè)備，如絲綢印花機(jī)、紡織機(jī)、印刷機(jī)等，對張力控制提出了更高的要求。張力控制成為了工業(yè)和生產(chǎn)過程中不可或缺的重要因素，成為提高生產(chǎn)效率、保障產(chǎn)品質(zhì)量、提高設(shè)備運(yùn)行精準(zhǔn)度的關(guān)鍵。

張力控制的三種方式

實(shí)現(xiàn)張力控制需要應(yīng)用到張力控制器，這是一種實(shí)現(xiàn)恒張力或者錐度張力控制的自動控制系統(tǒng)，其作用主要是實(shí)現(xiàn)輥間的同步，收卷和放卷的均勻控制。整個(gè)系統(tǒng)主要由張力控制器、張力檢測器、制動器和離合器構(gòu)成?？刂品绞接?/span>手動控制、開環(huán)張力控制、閉環(huán)張力控制三種。

（1）手動控制

手動張力控制就是在收卷和放卷過程中，通過人工分階段調(diào)整張力的幅值，以滿足不同階段的張力控制。當(dāng)卷徑變化時(shí)，操作人員需要通過感覺來調(diào)整控制輸出以保證張力不會過大或過小。手動控制方式擁有以下三個(gè)特點(diǎn)：

①成本低；

②根據(jù)人的手感調(diào)整材料拉伸；

③只能進(jìn)行階段性的控制。

由于采用手動控制，無法保證整個(gè)過程中張力的恒定，張力控制的調(diào)節(jié)精度比較差。該方式一般應(yīng)用在張力控制精度要求不高，自動化程度低的應(yīng)用場景。

（2）開環(huán)張力控制

開環(huán)張力控制就是在變頻器收卷和放卷過程中，自動檢測卷徑的變化，并實(shí)時(shí)調(diào)整收卷和放卷的力矩的方法，又稱為半自動式張力控制或者卷徑檢測方式。開環(huán)張力控制有以下三個(gè)特點(diǎn)：

①進(jìn)行相對穩(wěn)定的控制；

②不需要張力檢測器；

③有機(jī)械損耗，不能把握控制張力。

由于受到執(zhí)行機(jī)扭矩變化、線性和機(jī)械損耗等影響，張力絕對控制精度有限，多應(yīng)用在用戶無法安裝張力反饋裝置的場合。

（3）閉環(huán)張力控制

閉環(huán)張力控制亦稱為全自動張力控制方式，在開環(huán)張力控制的基礎(chǔ)上，使用張力傳感器、浮動輥、自由式浮動輥等反饋器件，通過PID調(diào)節(jié)，實(shí)時(shí)修正電機(jī)速度、轉(zhuǎn)矩，從而實(shí)現(xiàn)較高的張力控制精度。閉環(huán)張力控制有以下三個(gè)特點(diǎn)：

①控制精度良好；

②直接讀取和控制張力數(shù)值；

③成本高，需要對機(jī)械運(yùn)動動作和控制進(jìn)行協(xié)調(diào)。

對于該種張力控制方式，由于其進(jìn)行了閉環(huán)控制，可以實(shí)現(xiàn)高精度的張力控制，能夠滿足高精度、高質(zhì)量和高速度作業(yè)的機(jī)械設(shè)備。因?yàn)樾枰惭b張力檢測器，成本會相對其他方式會有所增加。

這里分享一個(gè)典型應(yīng)用案例：威科達(dá)貼邊滾焊機(jī)張力方案中的過程張力A閉環(huán)控制。

傳統(tǒng)的張力控制方法

主動輥和壓焊印A兩根輥通過電氣或機(jī)械加工形成速差來使里面的材料繃緊，這種做法需靠材料的拉伸或其中的一根棍自然打滑方可使用，拉伸度不夠的材料不適合使用；還有一種方法是用浮輥，這種方法不適合小張力。

  威科達(dá)的張力控制方法  

在此區(qū)域安裝一個(gè)張力傳感器以檢測其實(shí)際張力大小，先根據(jù)機(jī)械參數(shù)算出主動輥和壓焊印A的速度比例關(guān)系，然后再慢速將機(jī)器開起來讓傳動輥運(yùn)轉(zhuǎn)幾圈，系統(tǒng)根據(jù)張力傳感器的張力反饋大小和編碼器脈沖反饋雙閉環(huán)來修正電子齒輪比系數(shù)，精準(zhǔn)匹配速度比例關(guān)系，使兩者的線速度基本同步，從而保證在運(yùn)行過程中PID調(diào)節(jié)范圍小，過程張力更穩(wěn)定。

實(shí)現(xiàn)張力控制優(yōu)化的三種途徑

實(shí)現(xiàn)張力控制優(yōu)化主要有三種途徑：一是卷徑計(jì)算；二是閉環(huán)張力控制；三是慣量計(jì)算。

（1）卷徑計(jì)算

卷徑計(jì)算是張力控制的一個(gè)關(guān)鍵內(nèi)容。在生產(chǎn)過程中，開卷機(jī)的卷徑是在不斷變小，卷取機(jī)的卷徑是在不斷變大，因此轉(zhuǎn)矩必須隨著卷徑的變化而變化，才能獲得穩(wěn)定的張力。由此可見，卷筒的瞬時(shí)卷徑計(jì)算是必需的。常見的卷進(jìn)計(jì)算方式有以下三種： 

①通過牽引、收放卷的角速度和線速度來計(jì)算卷徑；

②通過材料的厚度計(jì)算面積，從而得到卷徑；

③通過傳感器直接測量卷徑。

卷徑計(jì)算是實(shí)現(xiàn)張力控制優(yōu)化的方法之一。隨著卷徑的變化，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩發(fā)生相應(yīng)的增加和減小，從而得到穩(wěn)定的開卷、卷取張力，順利地進(jìn)行生產(chǎn)。

（2）閉環(huán)張力控制

通過上文的三種張力控制方式介紹可知，閉環(huán)張力控制相對于另外兩種方式，在穩(wěn)定性和精度上均有優(yōu)勢。想要實(shí)現(xiàn)張力控制效果的進(jìn)一步提升，閉環(huán)張力控制無疑是必然選擇。

據(jù)吳工介紹，威科達(dá)閉環(huán)張力控制會在收放卷上增加卷徑計(jì)算和慣量計(jì)算，這樣就不會完全依賴于PID調(diào)節(jié)，使得張力控制更加平穩(wěn)。

（3）慣量計(jì)算

在收放卷加、減速的過程中，需要提供額外的轉(zhuǎn)矩用于克服整個(gè)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量。如果不加補(bǔ)償，將出現(xiàn)收卷過程加速時(shí)張力偏小，減速時(shí)張力偏大，放卷過程加速時(shí)張力偏大，減速時(shí)張力偏小的現(xiàn)象。因此，想要實(shí)現(xiàn)張力控制優(yōu)化，慣量計(jì)算必不可少。

慣量計(jì)算是收放卷在加減速過程中會產(chǎn)生一個(gè)慣性，威科達(dá)通過改變電機(jī)轉(zhuǎn)矩的大小來抵消掉慣性，從而使張力控制更加穩(wěn)定。 

VC510張?控制專?型伺服

針對張力控制的諸多難點(diǎn)，威科達(dá)提供了全伺服張?控制解決?案，以VC510張?控制專?型伺服為核?，針對不同的機(jī)械采?不同的張?控制模式，將張?控制器集成于伺服驅(qū)動器內(nèi)，實(shí)現(xiàn)收放卷開環(huán)張?控制、收放卷閉環(huán)張?控制、過程張?控制等，達(dá)到?精度、?穩(wěn)定性、免維護(hù)且節(jié)能的效果。

作為運(yùn)動控制整案定制專家，威科達(dá)專注運(yùn)動控制領(lǐng)域19年，旗下產(chǎn)品涵蓋有通用型伺服，張力控制、鏈刀、輪切、追剪、獨(dú)立模切、雙閉環(huán)專用、全閉環(huán)壓力控制等專用伺服，對電子凸輪、同步控制、張力控制、各種運(yùn)動疊加，有深入的研究和廣泛的應(yīng)用，深度解決工業(yè)自動化控制痛點(diǎn)，讓設(shè)備運(yùn)行更加穩(wěn)定、高效！